Το Ιδάλιο ήταν μια από τις αρχαίες πόλεις-βασίλεια της Κύπρου την πρώτη χιλιετία π.Χ. Σύμφωνα με τη μυθολογία, ιδρύθηκε από τον ήρωα του Τρωϊκού πολέμου Χαλκάνορα. Ο Χαλκάνορας, επιστρέφοντας από την Τροία, όπου έλαβε μέρος στον Τρωικό Πόλεμο, έφτασε στην Κύπρο, κοντά στη Σαλαμίνα. Εκεί πήρε χρησμό από το μαντείο να οδεύσει με το στρατό του και εκεί όπου θα έβλεπε τον ήλιο να ανατέλλει να κτίσει την πόλη του. Έτσι ο Χαλκάνορας αναζητώντας κατάλληλη γη για να χτίσει το νέο του βασίλειο, προχώρησε προς το εσωτερικό του νησιού και φτάνοντας στην περιοχή των λόφων του Ιδαλίου είδε τον ήλιο να ανατέλλει. Και εκεί ίδρυσε την πόλη του, «Ιδάλιον» (Ιδού Άλιον : Είδα τον Ήλιο).
Η ίδρυση της πόλης σύμφωνα με τα ευρήματα τοποθετείται στην Ύστερη Εποχή του Χαλκού, γύρω στο 1200 π.Χ. Παλαιότερα ίχνη ανθρώπινης δραστηριότητας βρέθηκαν στην περιοχή Αγρίδι της σύγχρονης κοινότητας του Ιδαλίου, τα οποία χρονολογούνται από τον 18ο μέχρι τον 11ο αιώνα π.Χ., (Μέση και Ύστερη Εποχή του Χαλκού), ενώ στη νότια και νοτιοδυτική πλευρά του ποταμού υπήρχαν συνοικισμοί της τελευταίας εποχής του χαλκού 1650-1050 π.Χ. Η πόλη του αρχαίου Ιδαλίου ήταν κτισμένη πάνω σε δύο λόφους, της Αμπιλερής (δυτική ακρόπολη) και της Μούττης τ’Αρβίλη (ανατολική ακρόπολη) και εκτεινόταν στην πεδιάδα ανάμεσά τους (περιοχή «Παραδείσια») και προς την πεδιάδα στα βόρεια προς τον ποταμό Γιαλιά. Στη δυτική ακρόπολη από ανασκαφές εντοπίστηκε το ανάκτορο/διοικητικό κέντρο της πόλης. Είναι ένα μεγάλο κτιριακό συγκρότημα το οποίο περιβάλλεται από μεγάλα οχυρωματικά τείχη με εσωτερικούς πύργους και είναι το μεγαλύτερο που εντοπίστηκε μέχρι σήμερα στην Κύπρο.
Το Ιδάλιον είναι μια από τις λίγες περιοχές της Ύστερης Εποχής του Χαλκού που κατοικείται αδιάλειπτα στη μετάβαση στην Εποχή του Σιδήρου (όπως φαίνεται μέσα από τις ανασκαφές τάφων και οικιστικών και εργαστηριακών καταλοίπων της πρώιμης Γεωμετρικής περιόδου – 11ος – 10ος αι. π.Χ.) ενώ κατά την Κυπροαρχαϊκή περίοδο επιγραφές και νομίσματα μαρτυρούν ότι το Ιδάλιο ήταν το κέντρο μιας βασιλικής δυναστείας που έφερε ελληνικά ονόματα. Στα νομίσματα που ανεβρέθηκαν αναγραφόταν και η ονομασία των κατοίκων της πόλης, των «Ιδαλιαίων».
Η γειτνίαση της πόλης του Ιδαλίου με τις χαλκοφόρες περιοχές Μαθιάτη και Σιάς συνέτεινε στην εξέλιξη της πόλης σε μεγάλο αστικό κέντρο, αφού η εκμετάλλευση και εμπορία του χαλκού ήταν σημαντικό στοιχείο της οικονομικής ευμάρειας και της πολιτικής ανεξαρτησίας κάθε αρχαίου κυπριακού βασιλείου. Γύρω στο 500 π.Χ. η πόλη αριθμούσε περίπου 10.000 κατοίκους.
Κατά την περίοδο της βασιλείας του Στασίκυπρου η πόλη του Ιδαλίου πολιορκήθηκε από τους Κιτιείς με τη βοήθεια των Μήδων (Περσών). Σημαντικό τεκμήριο που μαρτυρά την πολιορκία του Ιδαλίου από το Κίτιον γύρω στο 470 π.χ. είναι η περίφημη «Πινακίδα του Ιδαλίου». Μετά την κατάκτηση του από το Κίτιον, το Ιδάλιον συνέχισε να ακμάζει ως μια σημαντική πόλη και η σημασία του καταδεικνύεται από το γεγονός ότι όλοι οι βασιλείς του Κιτίου από την κατάκτηση και μετά φέρουν τον τίτλο «βασιλεύς Κιτίου και Ιδαλίου».
Το 312 π.Χ. ολόκληρο το νησί πέρασε στην κατοχή του Πτολεμαίου Α’ (διάδοχου του Μεγάλου Αλεξάνδρου), βασιλιά της Αιγύπτου, ο οποίος κατάργησε όλα τα κυπριακά βασίλεια. Κατά τη Ρωμαϊκή περίοδο (58π.χ.-330μ.Χ.) το Ιδάλιο αναφέρεται πλέον στις γραπτές πηγές ως κωμόπολις.
Κατά την εποχή των Βυζαντινών 800-1191 μ.Χ και των Φράγκων όπου γίνονταν επιδρομές από τους Σαρακηνούς, κατά τον Λεόντιο Μαχαιρά, οι Σαρακηνοί έκαναν κατάληψη στο Δάλι στα 1426μ.Χ.
Από το 1191-1489 μ.Χ. έρχονται στην Κύπρο οι Σταυροφόροι και Λουζινιανοί, οι οποίοι υιοθετούν το φεουδαρχικό σύστημα. Την περίοδο αυτή η γη μαζεύεται στα χέρια του Φράγκου βασιλιά, των ευγενών, των ιπποτών και της Λατινικής εκκλησίας. Έτσι, το 1474 μ.Χ. το Δάλι παραχωρήθηκε μαζί με άλλα χωριά από τη βασίλισσα της Κύπρου Αικατερίνη Κορνάρο στον ευγενή Γεώργιο Κονταρίνι.
Ακολουθεί η Οθωμανική αυτοκρατορία, κατά την οποία παρατηρούμε αύξηση της εκκλησιαστικής και Μωαμεθανικής περιουσίας και δημιουργίας τσιφλικιών στην περιοχή. Το Ιδάλιο την περίοδο αυτή γίνεται μικτό χωριό αφού συμβιώνουν Κύπριοι και Τούρκοι.
Από το 1878 μέχρι το 1960 που η Κύπρος περνά στην διοίκηση από την Βρετανική Αυτοκρατορία, μέχρι το 1960 που η Κύπρος ανακηρύσσεται σε ανεξάρτητη δημοκρατία, το Ιδάλιο συνεχίζει να είναι μια μικρή κοινότητα.
Το Ιδάλιο παρέμεινε μικτή κοινότητα μέχρι το 1974, όπου μετά την τουρκική εισβολή οι Τουρκοκύπριοι κάτοικοι εγκατέλειψαν το χωριό και μετέβησαν στις κατεχόμενες περιοχές, εκτός από μερικές οικογένειες. Μετά την τουρκική εισβολή δημιουργήθηκε στην κοινότητα συνοικισμός για στέγαση προσφύγων. Η ανάπτυξη της κωμόπολης συνεχίζεται με αργούς και σταθερούς ρυθμούς, μέχρι τη δεκαετία του 1990 όπου αρχίζει η ραγδαία της ανάπτυξη.
Έχει ανακηρυχθεί σε δήμο το 1996. Με τη μεταρρύθμιση του 2022 ενσωματώθηκε στον ευρύτερο Δήμο Νότιας Λευκωσίας- Ιδαλίου, ο οποίος αποτελείται από τα Δημοτικά Διαμερίσματα Αλάμπρας, Λυμπιών, Νήσου, Πέρα Χωρίου και Ποταμιάς.